1920. szeptember 26-án született Magyaróváron. A helyi piarista gimnáziumban érettségizett, 1939-ben ösztöndíjasként Párizsban, majd egy évig Bécsben tanult. 1943-ban Budapesten közgazdaság-tudományi doktorátust szerzett, és két diplomáciai tanfolyamot is elvégzett. 1944-ben feleségül vette Sándor Judit operaénekest.
1945 és 1976 között a Földművelésügyi, majd a Külügyminisztériumban dolgozott. 1976-tól szabadfoglalkozású íróként alkotott. Halk szavú, a mindennapok világára figyelő lírikus volt, akit az emberi lét végső kérdései foglalkoztattak. Tisztítótűz című verseskötete és a Hullámgyűrűk című prózai emlékezései jelentősek.
Húsz saját kötete – versek, tanulmányok és egy szakkönyv a diplomácia világáról – mellett gazdag műfordítói életművet hozott létre, főként német, olasz és portugál nyelvű alkotások magyarra átültetésével. Ezek sorából kiemelkedik két eposz: Torquato Tasso tollából A megszabadított Jeruzsálem, illetve Luís de Camoes műve, A Lusiadák – amelynek magyarra fordításáért a portugál államtól megkapta a Tengerész Henrik-érdemrend lovagkeresztjét –, továbbá Francesco Petrarca Diadalmenetek című, korábban magyarul kiadatlan művének tolmácsolása. Ő ültette magyarra Michael Ende A végtelen történet című világsikerű regényét, és több kötettel gazdagította a magyar gyermekvers-irodalmat is.
1993-ban József Attila-díjjal tüntették ki, 1996-ban elnyerte a győri költészeti biennále fődíját és Radnóti-díjat vehetett át, 2003-ban Déry Tibor-díjjal jutalmazták, 2010-ben Hieronymus-díjat kapott műfordítói munkásságának elismeréseként. Hárs Ernő alkotói pályáját 2011-ben Stephanus-díjjal is jutalmazták, 2009-ben pedig a Magyar Írószövetség örökös tagja lett.
„Személyében egy kristálytiszta jellemű, nagy műveltségű, elhivatott alkotó távozott közülünk” – olvasható a Magyar Írószövetség közleményében.
